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专利名称：一种基于双目视觉的拖拉机运动矢量预测方法专利类型：发明专利
发明人：田光兆,顾宝兴,王海青,周俊,安秋申请号：CN201710172811.3申请日：20170322公开号：CN107063231A公开日：20170818
摘要：本发明涉及一种基于双目视觉的拖拉机运动矢量预测方法，包括以下步骤：1）通过架设于拖拉机车头正前方的双目相机对周围环境进行图像采集，获得T时刻的左、右图像各一张；2）对上述左、右图像进行特征点检测与匹配，然后根据视差原理计算图像中特征点的空间坐标I（T）；3）在T+1时刻重复1）和2）的步骤，获得特征点的空间坐标I（T+1）；4）获得拖拉机的运动矢量△I=I（T+1）‑I（T）；5）重复上述步骤1）至4）10次，获得10个运动矢量；6）对上述10个运动矢量进行一次累加，生成1‑AGO序列；7）在不同的3个方向上分别对1‑AGO序列拟合，得出每个方向上的变化曲线；8）根据上述变化曲线，得出下一时刻各个方向上的运动矢量，即完成了运动矢量预测。本发明能够预测拖拉机未来时刻的运动矢量，便于精准控制。
申请人：南京农业大学
地址：211225 江苏省南京市溧水区白马镇国家农业科技园
国籍：CN
代理机构：南京天华专利代理有限责任公司
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